Em 2009 um grupo de escuteiros do agrupamento 1188 do Milharado, sensibilizados com os problemas de carência dos Sem Abrigo de Lisboa, resolveram ajudar a C.A.S.A (Centro de Apoio aos Sem Abrigo). Aos domingos dirigiam-se a Lisboa para, num espaço em Benfica, ajudarem na confecção de refeições que posteriormente distribuíam pelas ruas de Lisboa.
No entanto, com a entrada na faculdade dos mentores deste projecto, e para que não abandonassem a causa que apadrinharam, solicitaram a ajuda de pais e amigos para darem continuidade ao projecto. E assim nasceu o GMASA
A paróquia do Milharado, reconhecendo a importância do projecto, cedeu um espaço nas instalações do Centro de Dia onde, todos os domingos, começaram a ser confeccionadas as refeições que depois são transportadas e distribuídas em Lisboa numa carrinha do Centro Paroquial.
O aumento da pobreza na região onde está inserido levou o GMASA a distribuir em simultâneo cabazes alimentares e refeições quentes às famílias mais carenciadas da região.
Em Setembro de 2014, com o crescimento progressivo do projecto, o GMASA tornou-se oficialmente uma Associação sem Fins Lucrativos com sede provisória no espaço cedido pelo Centro Social e Paroquial do Milharado.
Em Finais de 2014, a Câmara Municipal de Mafra, cedeu-nos em regime de comodato, umas instalações que tinham sido uma escola primária e que estavam desativadas, sitas nos Casais da Serra, que após remodelação, permanecem até aos dias de hoje como as instalações da nossa sede, e onde fazemos distribuição de bens alimentares às famílias do concelho que apoiamos.